固定路径导航 (主要依赖预铺设的物理标记)

1.  导引带导航

原理： 在地面铺设固定颜色（通常是反光性好的白色、黄色或荧光色）的导引胶带或油漆带。AGV车体底部安装有光学传感器（发射光并接收反射光）。传感器通过识别导引带与地板的反射率差异来跟踪导引带中心线。

优势：

实施简单，成本较低： 铺设导引带相对容易快捷，初期投入较小。

路径直观清晰： 路径可见，便于人工理解和临时干预。

技术成熟可靠： 应用历史悠久，技术非常稳定可靠。

维护相对简单： 更换或修补损坏的导引带相对容易。

劣势： 路径更改需重新铺设胶带，灵活性差；胶带易磨损、脏污，影响识别；美观度较差；不适合复杂交叉路径。

2.  磁条/磁钉导航

原理： 在地面下或地面上铺设磁性材料（磁条或按点阵布置的磁钉）。AGV车体底部安装磁感应传感器（如霍尔传感器）来检测磁场强度和方向，从而跟踪磁条中心线或沿磁钉形成的虚拟路径行驶。

优势：

隐蔽性好，美观： 磁条可埋入地下（需开槽），磁钉可嵌入地面，地面平整无凸起。

抗干扰能力强： 不易受灰尘、油污、光线变化等环境影响。

路径稳定可靠： 磁场信号稳定，导航精度较高。

维护成本低： 磁性材料寿命长，不易损坏（尤其埋入式）。

劣势： 路径更改需要重新铺设磁性材料，灵活性差（尤其埋入式）；埋入式施工成本较高、周期长；地面金属物体可能产生干扰。

3.  电磁导引

原理： 在地面下预埋通有低频交流电的导线，产生交变磁场。AGV车体上的感应线圈检测该磁场的强度和方向，通过解算信号差异来控制车辆沿导线轨迹行驶。

优势：

路径完全隐蔽： 地面无任何痕迹，美观且不影响其他地面活动。

抗环境干扰强： 不受光照、灰尘、油污影响。

可传输路径信息： 通过调制电流信号，可以向AGV传输简单的指令（如停靠点编号、速度指令）。

适合严苛环境： 如高洁净度车间、户外环境。

劣势： 路径更改极其困难且成本高昂（需要挖开地面重新布线）；施工复杂，初始投入大；检测深度有限，对地面金属物体敏感。

4.  光学导引

原理： 与导引带导航类似，但通常使用特殊颜色的色带（非反光带），AGV通过摄像头识别色带与地面的颜色差异进行跟踪。有时也指利用地面自然纹理或图案进行跟踪（但更接近SLAM）。

优势： 与导引带类似，实施相对简单。

劣势： 对光线变化敏感（需稳定光照或自带光源）；色带易褪色、脏污；路径更改同样不便。